Pada tanggal 31 Agustus 2004, Baiocco dipinjamkan kembali ke Perugia dengan opsi untuk dibeli dengan biaya nominal. Namun, karena kebangkrutan Perugia, Baiocco bergabung dengan Catania, yang saat itu bermain di Serie B, pada bulan Agustus 2005 dan membantu mereka promosi ke Serie A untuk musim 2006/2007. Sejak itu, ia menjadi kapten klub dan pemain penting di tim utama Catania. Baiocco bermain untuk Catania hingga akhir musim 2008-2009. Dari tahun 2009 hingga 2011, ia bermain untuk Brescia. Pada musim 2011-2012, ia bermain untuk U.S. Siracusa di Lega Pro Prima Divisione. Pada tanggal 7 Agustus 2012, Baiocco bergabung dengan U.S. Cremonese. Pada tanggal 17 Januari 2014, ia bergabung dengan Alessandria dengan kontrak selama 6 bulan. Baiocco kembali ke Siracusa pada tahun 2015 dan klub tersebut berhasil promosi ke Lega Pro 2016-2017 sebagai Siracusa Calcio.
Baiocco dikenal sebagai gelandang bertahan yang dinamis, energik, dan serbaguna. Ia memiliki kecerdasan taktik, kemampuan dalam melakukan tackling, serta kemampuan untuk membawa bola dan maju dari lini tengah. Selain karir sepak bola, Baiocco juga terlibat dalam dunia politik. Pada bulan Juli 2023, ia menerima tawaran untuk menjadi kandidat walikota di Perugia untuk partai Alternatif Populer yang dipimpin oleh walikota Terni dan mantan ketua Ternana, Stefano Bandecchi, dalam pemilihan lokal tahun 2024.