Esteban memulai karirnya di SD Navarro CF pada tahun 1993 sebelum akhirnya pindah ke Real Oviedo setelah bermain untuk Real Avilés Industrial. Selama lima musim bersama tim utama Real Oviedo, empat di antaranya dihabiskan di La Liga, ia hanya absen dalam 12 pertandingan liga. Pada musim panas tahun 2002, Esteban bergabung dengan Atlético Madrid setelah klub tersebut kembali ke kasta tertinggi setelah absen selama dua tahun. Ia awalnya menjadi cadangan untuk Germán Burgos sebelum akhirnya menjadi penjaga gawang utama.
Pada Agustus 2003, Esteban bergabung dengan Sevilla FC. Setelah dua musim yang solid bersama klub Andalusia tersebut, ia bergabung dengan RC Celta de Vigo sebagai cadangan untuk José Manuel Pinto di divisi Segunda. Namun, setelah Pinto pindah ke FC Barcelona pada Januari 2008, Esteban mendapatkan kesempatan bermain secara reguler.
Pada musim panas tahun 2008, Esteban pindah ke UD Almería. Ia awalnya menjadi cadangan untuk Diego Alves, namun pada akhir Maret 2009, ia mendapatkan kesempatan bermain setelah Alves mengalami cedera. Esteban tetap menjadi penjaga gawang utama hingga akhir musim. Pada musim 2009-2010, Esteban hanya bermain selama 30 menit di liga setelah Alves diusir keluar lapangan dalam kekalahan kandang 0-3 melawan Valencia CF. Meskipun demikian, Esteban memperpanjang kontraknya selama satu tahun. Ia menjadi cadangan untuk Alves pada musim 2010-2011, namun ia menjadi penjaga gawang utama dalam perjalanan Almería di Copa del Rey yang berhasil mencapai semifinal untuk pertama kalinya. Pada akhir musim, Esteban menjadi penjaga gawang utama Almería dan tampil dalam 42 pertandingan di divisi kedua.
Pada 13 Mei 2014, Esteban mengumumkan bahwa ia akan kembali ke Real Oviedo setelah meninggalkan klub tersebut selama dua belas tahun. Meskipun menjadi starter yang tak tergoyahkan dalam dua musim pertamanya, ia kemudian digantikan oleh penandatanganan baru bernama Juan Carlos pada musim 2016-2017. Pada 29 Juni 2017, meskipun Esteban masih ingin bermain satu musim lagi, ia memutuskan untuk pensiun dan langsung menjadi staf di klub tersebut.
Selama karirnya, Esteban meraih beberapa penghargaan, antara lain Segunda División B bersama Real Oviedo pada musim 2014-2015 dan UEFA European Under-21 Championship bersama timnas U-21 Spanyol pada tahun 1998.