Ha bergabung dengan Ulsan Hyundai Horang-i pada tahun 2004, tetapi ia tidak bisa menemukan tempatnya di klub tersebut. Setelah gagal di Ulsan, Ha pindah ke tim Daegu FC yang merupakan tim temannya, Lee Keun-ho, pada tahun 2006 dan membuat debutnya di K League. Ia mulai bersinar bersama Lee, dan Daegu menciptakan sensasi pada tahun 2008 dengan bermain sepak bola yang sangat agresif dan menjadi klub dengan jumlah gol terbanyak di liga. Pada tahun 2009, Ha pindah ke Jeonbuk Hyundai Motors. Meskipun Jeonbuk memenangkan liga pada musim itu, ia gagal mendapatkan tempat tetap di tim utama.
Ha pindah ke FC Seoul pada tahun 2010 dan membantu klubnya memenangkan liga pada musim tersebut. Pada tanggal 3 Januari 2012, ia diangkat menjadi kapten Seoul. Setelah memimpin Seoul meraih gelar liga lagi pada tahun 2012, ia mendapatkan minat dari berbagai klub. Dinamo Zagreb dilaporkan menjadi salah satu klub yang membuat tawaran untuk merekrut Ha. Namun, ia memilih untuk tetap di Seoul. Pada tahun berikutnya, ia dinominasikan untuk penghargaan Pemain Sepak Bola Asia Tahun Ini setelah Seoul menjadi runner-up di AFC Champions League 2013. Ha bermain di luar negeri sejak tahun 2014 dan bermain di Chinese Super League dan J1 League. Ia kembali ke Seoul pada tahun 2017 dan mengumumkan pensiun setelah dua tahun.
Ha Dae-sung adalah teman dekat Lee Keun-ho. Keduanya sudah saling mengenal sejak usia 10 tahun dan mengenyam pendidikan di sekolah dasar, menengah, dan tinggi yang sama. Ha mengatakan bahwa ia dibebaskan dari wajib militer karena penyakit yang dideritanya saat kecil dalam sebuah acara radio. Adik laki-lakinya, Ha Sung-min, juga seorang pemain sepak bola.
Prestasi Ha Dae-sung antara lain memenangkan K League 1 bersama Jeonbuk Hyundai Motors pada tahun 2009 dan bersama FC Seoul pada tahun 2010 dan 2012. Ia juga meraih gelar Piala Liga Korea pada tahun 2010 dan menjadi runner-up AFC Champions League 2013 bersama FC Seoul. Ha juga masuk dalam tim terbaik K League 1 pada tahun 2011, 2012, dan 2013, serta meraih penghargaan Gol Terbaik Korean FA pada tahun 2013.