Costa memulai debutnya sebagai pemain senior di Porto, di mana ia hanya menjadi pemain cadangan. Setelah itu, ia bermain di beberapa klub di Jerman, Prancis, Spanyol, Qatar, Yunani, dan Swiss. Ia menghabiskan beberapa tahun di Valencia, klub asal Spanyol tersebut. Selama sepuluh musim, Costa telah bermain sebanyak 165 pertandingan dan mencetak tujuh gol di Primeira Liga.
Sebagai pemain internasional Portugal sejak tahun 2005, Costa telah mewakili negaranya dalam tiga Piala Dunia dan Euro 2012.
Karier klub Costa dimulai di Porto, di mana ia bergabung sebagai pemain muda setelah sebelumnya bermain di Boavista FC. Debutnya di Primeira Liga terjadi pada tanggal 20 Januari 2002 dalam pertandingan derbi melawan Boavista, yang berakhir dengan kekalahan 0-2. Namun, Costa tidak pernah menjadi pemain inti di Porto dan lebih sering menjadi pemain cadangan.
Pada bulan Juli 2007, Costa pindah ke klub Bundesliga, VfL Wolfsburg, karena kesempatan bermain di Porto semakin sedikit. Setelah awal yang kurang baik, ia akhirnya menjadi pemain inti dan membantu klub tersebut lolos ke UEFA Cup.
Pada tanggal 17 Mei 2010, Costa bergabung dengan Valencia CF dari Spanyol setelah bermain di Lille OSC di Prancis. Ia mencetak gol pertamanya untuk Valencia pada tanggal 9 Maret 2011 dalam pertandingan melawan FC Schalke 04 di babak 16 besar Liga Champions UEFA.
Setelah meninggalkan Valencia pada bulan Juli 2014, Costa pindah ke Al-Sailiya SC di Qatar. Ia juga pernah bermain untuk PAOK FC di Yunani dan Granada CF di Spanyol sebelum akhirnya bergabung dengan FC Luzern di Swiss.
Ricardo Costa adalah pemain yang berpengalaman dan telah bermain di beberapa klub top di Eropa. Ia dikenal sebagai bek yang solid dan memiliki kemampuan bertahan yang baik. Selain itu, ia juga telah mewakili Portugal dalam kompetisi internasional yang bergengsi. Meskipun telah pensiun sebagai pemain, kontribusinya dalam sepak bola tetap dikenang.